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테크노트 [소프트 로봇-(4)] 근골격 로봇에 의한 로코모션 실현

[첨단 헬로티] 소프트 로보틱스 관련 연구에 주목이 집중되어 국제 논문지나 학회, 서적 등이 잇따라 발표되고 있다. 많은 연구자들의 주목을 모으고 있는 것은 이 분야가 로보틱스에 한정되는 것이 아니라, 지적 재료나 화학, 생물학 등의 분야에 대한 연구와 깊은 관계를 가지고 있기 때문이라고 생각된다. 로보틱스 연구자는 소프트 로보틱스라는 새로운 학제적 분야에 어떻게 공헌하며, 지위를 획득해 갈 것인가에 대해 충분히 생각하고 밝혀야 할 단계가 됐다고 할 수 있다. 필자의 연구그룹에서는 20년 정도 전부터 생물 규범 연구의 중요성에 주목, 많은 로봇을 만들어 여러 가지 가설을 제안해 왔다. 연구를 시작한 당초에는 로봇을 완전히 제어할 수 없어 수동성과 부드러움을 중시하는 방법은 비교적 많은 비판을 받았지만, 소프트 로보틱스가 확산됨에 따라 점차 연구의 중요성이 인식되어 온 것은 아닐까 생각한다. 부드러운 휴머노이드에 관한 연구의 중요성에 대해서는 일반용 해설도서에 자세하게 서술되어 있으므로 참고하기 바란다. 이 글에서는 필자의 연구그룹에서 지금까지 개발해 온 인공근육에 의해 구동되는 근골격 로봇 대해, 어떠한 동기와 목적으로 개발하고 어떠한 지식을 얻었는지를 시계

2020-02-27 11:19

테크노트 [TECHNOLOGY FOCUS] 분자 로봇 시스템을 위한 분산 시스템 이론

[첨단 헬로티] 분자 로봇 시스템의 실현에는 DNA나 RNA 등의 생체고분자나 인공고분자 등의 제어 대상에서 로봇으로서의 다양한 기능(센싱, 컴퓨테이션, 액추에이션)을 실현하는 것이 필요하다. 조건은 엄격하고 식별 불가능(익명)하며 고도의 계산 능력을 갖지 않는, 아보가드로 수 오더의 제어 대상이 집합적으로 시스템을 구성한다. 인공적으로 정확한 제어를 실현하는 것은 쉽지 않기 때문에 목적하는 기능의 실현뿐만 아니라, 제어 대상의 집합이 자동적으로 기능을 실현하는 자율성, 예기치 않은 동작이나 외란에 대한 견고성을 보장하는 것이 기대되고 있다. 분산 시스템이란 서로 작용하는 다수의 계산 주체군이 창출하는 계이다. 각 계산 주체는 시스템 전체의 상황을 파악할 수 없고, 국소적인 정보를 기초로 비동기적, 병렬적으로 계산을 한다. 이러한 국소성, 비동기성, 병렬성 하에 계산 주체군이 어떤 합의를 형성할 수 있는지, 합의 형성의 방법, 효율성, 한계, 고장 내성이나 자율적응성에 대해 많은 연구가 이루어지고 있다. 필자는 이론계산기 과학의 입장에서 저기능의 익명 계산 주체군이 구성하는 분산 시스템의 연구에 종사하고 있다. 이 글에서는 분자 로봇 시스템을 분산 시스템으로

2019-07-29 10:50