컨베이어의 형태는 일반적으로 직선이지만, 원호 또는 반원 정도의 컨베이어에 동기를 해야 하는 경우도 있다. 이것은 인덱스와는 구별이 되는 것인데, 인덱스의 경우는 각도를 분할하고 정지된 상태에서 주어진 임무를 수행하는 방식이지만, 원형 컨베이어는 정지하지 않고 연속적으로 작업을 수행하는 것이다. 이것은 인덱스 타입의 경우, 정지해야 하는 시간이 전체 제품 생산 시간에 지연요소이므로, 가능하다면 원형 컨베이어 형태의 동기를 수행하는 것이 효율적이다. 그림 1의 경우는 원형 컨베이어의 동기만을 보여주는 데모이므로 1대의 스카라 로봇을 사용하고 있으나, 경우에 따라서 2대 이상의 로봇이 원형 컨베이어에 동기를 하는 경우도 있다. 만약에 제품의 공정이 6개 공정으로 구성된다면 제품의 투입과 추출을 하는 부분과 각각의 공정을 동기를 해가면서 수행하게 된다. ▲ 그림 1 원형 컨베이어의 동기 기능을 보여주는 데모 이때 모든 공정에 스카라 로봇이 필요한 것이 아니라, 경우에 따라서 실린더 등 다양한 기능으로 공정을 수행하게 된다. 여기에 로봇이 필요한 경우에 스카라 로봇이 원형 컨베이어 동기 기능을 사용해서 구현할 수 있다. 이러한 원형 컨베이어의 경우는 제품 위치와 유
팔레트(트레이) 부품 조립 작업 제품을 핸들링하는 작업 공정에서 부품의 외형으로 위치와 각도를 보정해서 이송해야 하는 경우가 있다. 이때 부품 조립의 정밀도가 높으나 조립 부품의 공급을 균일하고 정밀도 있게 공급하기 어려운 경우에는 비전을 통해서 정확한 위치 정보를 받고 스카라 로봇은 그 위치를 보정해서 부품 조립을 하게 된다. 여기서 비전 시스템은 2가지 방법으로 데이터를 보낼 수 있다. 로봇의 작업 반경을 비전에서 고려해서 절댓값으로 보내는 것과 이미 지정된 위치에 대한 변화량의 오프셋 치만을 증분값으로 연산해서 보내는 방법이 있다. 이것은 작업해야 하는 환경 또는 제품에 따라서 달라지고 비전 데이터에 따라서 로봇의 프로그램 방법이 달라져야 한다. 이 경우 데이터 전송에 사용되는 통신 방법은 RS-232C 또는 Ethernet을 사용하게 되는데, 로봇 제어기의 프로토콜을 맞추어 사용해야 한다. 도시바 로봇은 Non-protocol Communication과 Simple Protocol Communication, Dedicated Communication으로 지원하고 있으므로 적용해야 할 기술과 방법에 따라서 적절히 선택해 사용하면 된다. 그림 1은 트레이
스카라 로봇은 로봇 본체와 제어기 그리고 티칭 펜던트로 구성이 되고 어떤 작업을 어떻게 할 것인가에 의해서 무엇을 더 사용하고 연결할 것인가를 결정하게 된다. 로봇의 대부분 작업은 제품을 집어서 놓는 역할을 하게 된다. 이것이 컨베이어가 움직이는 상태에서 제품을 집어서 트레이나 팔레트에 놓는다면 우선 로봇 제어기에 눈에 해당하는 비전 시스템을 연결하고 컨베이어의 속도 위치를 감지하기 위해서 엔코더를 연결해야 한다. 그리고 이런류의 작업이 로봇 한 대로 불가능한 경우는 비전시스템 1대에서 여러 대의 로봇 제어기에 연결해야 하므로, Ethernet HUB를 사용해서 비전의 데이터가 동시에 여러 대의 로봇에 데이터를 전송할 수 있어야 한다. 또한, 어떤 특별한 장치의 경우는 RS-232C만 연결이 가능한 경우가 있으므로 이런 경우는 시리얼 통신에 연결해야 하는 경우도 있다. 이처럼 로봇의 기본 구성과 하고자 하는 작업에 따라서 다양한 시스템의 구성이 가능하다. 지금부터 설명하는 것은 일반적으로 사용 가능한 응용 사례를 중심으로 시스템의 구성과 필요 요소를 소개한다. 로봇이 컨베이어의 동기 기능을 구현하는 데는 크게 나누면 센서로 트리거 동기 신호를 사용하는 경우와
상호명(명칭) : (주)첨단 | 등록번호 : 서울,자00420 | 등록일자 : 2013년05월15일 | 제호 :헬로티(helloT) | 발행인 : 이종춘 | 편집인 : 김진희 |
본점 : 서울시 마포구 양화로 127, 3층, 지점 : 경기도 파주시 심학산로 10, 3층 | 발행일자 : 2012년 4월1일 | 청소년보호책임자 : 김유활 | 대표이사 : 이준원 | 사업자등록번호 : 118-81-03520 | 전화 : 02-3142-4151 | 팩스 : 02-338-3453 | 통신판매번호 : 제 2013-서울마포-1032호
copyright(c) HelloT all right reserved
UPDATE: 2025년 11월 14일 21시 06분
