[메카넘 구동 시스템 (4)] 메카넘 휠 설계기술(1) / 메카넘 휠의 기본 구성 [메카넘 구동 시스템 (4)] 메카넘 휠 설계기술(2) / 다양한 종류의 자유 롤러 그림 7과 같이 두 개의 반쪽짜리 롤러 쌍이 하나의 롤러와 같은 역할을 하는 분리식 자유 롤러도 있다. 이때 자유 롤러를 지지하는 림 휠의 홀이 하나밖에 없으므로 자유 롤러 양쪽을 지지하는 일반적인 메카넘 휠보다 더 큰 전단력을 받게 된다. 하지만 그림 7(b)와 같이 림 휠의 설계가 단순하고 제작하기 편리하여 생산 비용이 저렴하기 때문에 가벼운 하중을 지지하는 단순한 메카넘 구동 시스템(그림 8)에서 많이 활용된다. ▲ 그림 7. 분리식 자유 롤러와 림 휠 ▲ 그림 8. 분리식 롤러를 사용한 경량형 메카넘 구동 시스템 메카넘 구동 차량이 주행 도중에 노면의 기울어짐이나 요철에 의해 차량에 롤(roll) 각이 생기는 경우, 지면과의 접지력이 낮아져 구동 효율성이 저하된다. 그래서 이를 보조하고 동시에 림 휠의 손상을 방지하기 위해 그림 9와 같이 자유 롤러 양 끝단에 조그마한 롤러를 추가하기도 한다. 또한, 림 휠 간의 간격을 좁히게 되어 고하중 적재물에 대한 자유 롤러 축의 처짐을 작게 할 수
[메카넘 구동 시스템 (4)] 메카넘 휠 설계기술(1) / 메카넘 휠의 기본 구성 [메카넘 구동 시스템 (4)] 메카넘 휠 설계기술(2) / 다양한 종류의 자유 롤러 전-방향 구동이 가능한 메카넘 휠은 기존의 차동-조향 시스템보다 구성이 단순하고 협소한 공간에서도 자유롭고 유연한 이동이 가능하다. 그리고 메카넘 휠은 제자리 회전이 가능하여 이동에 관한 한 높은 자유도를 가지므로 다양한 산업 분야에 적용되고 있다. 최근에는 기술이 더욱 발전함에 따라 고하중(heavy load)이 부가되는 시스템에 메카넘 휠을 적용할 수 있게 되어 고하중 물류 시스템이 필요한 공항이나 항만 등에서도 메카넘 구동 시스템이 활용되고 있다. 그렇지만 메카넘 휠을 물류 시스템에 적용하기 위해서는 여러 가지 제약이 있다. 그 가운데 가장 중요한 것은 메카넘 휠의 기본적인 구조이다. 우리가 쉽게 접할 수 있는 자동차나 AGV와 같은 구동 시스템의 휠(또는 타이어)은 연속적인 면 또는 선의 형태로 지면에 접촉되어 구동된다. 그러나 메카넘 휠은 구동 시 지면과의 불연속 점접촉이 이루어진다. 이로 인해 메카넘 휠의 회전동력이 지면으로 전달될 때 필연적으로 구동력이 저하될 수 있는 구조이다. 또
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