산업용 로봇을 이용한 연마작업의 자동화
-절삭용 NC 데이터를 이용한 로봇 프로그램의 작성-
Automation of polishing process by industrial robot
-Polishing path generation using NC data for milling-
최근 생산현장에서는 다양한 자동 기계에 의한 작업의 자동화가 추진되고 있다. 그러나 연마작업은 사람의 기능이나 감각을 요하기 때문에 자동화가 어렵다. 동 연구실에서는 산업용 로봇에 의한 연마작업의 완전 자동화를 목표로 하고 있다.
지금까지 3차원 CAD 데이터를 기반으로 공구경로를 자동 생성하여 로봇 프로그램으로 변환하는 시스템을 개발하여, 산업용 로봇에 의한 연마작업과 외관 검사의 자동화를 실현했다. 그러나 개발한 프로그램에서는 복잡한 가공면에 대해서는 연마점의 생성이 어렵고, 연마경로를 작성하는 것이 불가능했다.
한편, 현재 시판되고 있는 CAM 소프트웨어의 밀링용 기능은 복잡한 가공면에 대해서도 공구경로를 작성할 수 있다. 여기서는 복잡한 가공면에 대해서도 로봇 프로그램을 작성하기 위해 시판의 CAM으로 작성한 밀링용 NC 데이터를 이용하여, 연마 공구의 특성을 고려한 연마경로를 자동 생성하는 방법을 제안한다.
그림 1에 나타냈듯이 동 연구의 연마 시스템은 산업용 로봇, PC, 로봇 컨트롤러, 연마장치, 촬상장치로 구성된다. 산업용 로봇은 연마 공구를 장착한 그라인더와 CCD 카메라를 교체하면서 연마와 촬상을 한다. CCD 카메라로 촬상한 화상을 처리하여 연마면의 양부 판정을 하고, 또한 연마가 필요한 경우에는 연마작업을 실행하여 연마가 충분하다고 판정된 경우에는 작업을 종료한다.
이글은 일본 일간공업신문사 형기술지에 실린 전기통신대학의 카네코 에이지, 모리시게 코이치가 저술한 내용이다.
