ㆍ이 콘텐츠는 유니버셜로봇에서 진행한 웨비나 '협동로봇을 활용한 쉬운 로봇 자동화 ’에서 나온 질문과 답변을 재구성한 것입니다.

 

정리 | 헬로티 조상록 기자

 

Q. 협동로봇이 펜스 설치 없이 안전하게 사용할 수 있고, 공간의 활용성도 좋은 것은 가장 큰 장점이라고 생각합니다. 하지만 ‘협동로봇은 느리다’는 인식이 있습니다. 제조 환경에서는 생산량 또한 매우 중요한 검토사항이잖아요.

그래서 협동로봇에 사람의 접근을 감지하는 안전센서 등이 있다면 최고 속도, 안전 속도 구분하여 동작할 수도 있을 것 같은데요. 가능한가요?

 

 

A. 협동로봇이 사이클 타임이 느리다는 것은 오해입니다. 산업용 로봇이 속도가 빠른 것은 사실입니다. ‘산업용로봇 vs 협동로봇’으로 보면 느린 것 같지만, 전체적인 생산량을 보면 비슷합니다.

 

협동로봇은 안전성 평가를 받는데요. 이 평가 기준이 250mm/s 이상으로, 움직이는 로봇일 때입니다. 바꿔 말하면 협동로봇은 250mm/s 이상으로 움직이며 이 속도는 사람의 일반적인 팔 동작보다 빠릅니다.

그리고 협동로봇에 탑재된 안전센서 기능들은 산업안전보건법의 기준 하에 대부분 협동 작업 환경을 커버합니다.

 

Q. 기존 산업용 로봇과 협동로봇의 가격 비교가 가능한가요? 경제적 측면에서 설명 부탁 드립니다.

 

A. 산업용 로봇과 협동로봇은 특색이 다르므로, 가격 비교가 어렵습니다. 기존의 애플리케이션(산업용 로봇 기반 자동화)으로 구현하지 못했던 부분을 해결할 수 있다는 것이 협동로봇의 특색입니다.

 

사실 전세계적으로 완벽한 100% 자동화를 할 수 있는 비율을 10% 밖에 안됩니다. 그 외에는 부수적인 반자동 솔루션, 사람이 들어가는 부분이 많기 때문에 그 부분을 협동로봇이 개선해 주는 것이죠. 따라서 단순한 가격 비교를 하기에는 서로 약간 다른 영역이라고 봐야 할 것 같습니다.

 

Q. 협동로봇에는 자동차 급발진처럼 전자적 오류를 차단할 수 있는 예외처리 방식이 있나요?

 

A. 유니버설로봇의 제품에는 17개의 세이프티 펑션이 있습니다. 협동로봇의 안전기능만 놓고 보면, 17개의 세이프티 펑션 중에 로봇이 제 위치에 갔을 때 ‘제 위치에 가지 않았다’라는 것을 모니터링 하는 기능이 있습니다.

 

이 기능이 작동되면, 로봇의 이동 오차 범위를 인식합니다. 예를 들어, 원하는 위치에 로봇이 이동했는데 2mm 이상 벗어나 있으면 로봇을 세웁니다. 그래서 설령 로봇이 충돌하더라도 충분히 상해를 입히지 않도록 합니다.

 

Q. 유니버설로봇을 장시간 운용하였을 때 로봇 자체에서 발열이 있는데 상시 구동을 한다고 가정하였을 때 24시간 중에 몇 시간을 운용할 수 있나요?

 

A. 유니버설 로봇은 장시간 사용해도 문제 될 부분은 없습니다. 그리고 자세한 조인트 온도 데이터를 통해 실시간으로 모니터링 할 수 있습니다.

 

Q. 물체를 그립할 때 물체가 견딜 수 있는 재질이나 형상에 따라 잡는 힘이 달라져야 할 것 같은데 그에 따른 보정이 어떻게 되는지 궁금합니다.

 

A. 그리퍼에는 힘/토크센서(FT, Force Torque Sensor)이 장착돼 있습니다. 힘/토트센서가 없는 경우라도 전류 제어를 하기 때문에 물체 강도, 재질 형상 따라 그립력 유지할 수 있습니다. 그리고 정해진 그립력이 아니라 재질이 변화되는 부분까지 파악하여 그립할 수 있습니다.

 

Q. UR+ 관련 제품 소프트웨어는 각 제조사에서 다운로드 후 설치해야 하나요?

 

A. 아닙니다. 유니버설로봇에서 통합 소프트웨어를 제공합니다. 만약 UR5를 구매했고, UR+ 제품인 온로봇 그리퍼를 샀고, 피킷 카메라, 에벨릭스의 부가축 솔루션인 슬라이드 킷을 샀다면 각 제품별로 UR+ 소프트웨어를 저희 티칭 팬던트에 올릴 수 있게 USB를 제공합니다. 처음 화면에서 USB 꼽고 활용하면 됩니다.

 

Q. 협동로봇은 양산 현장에서는 내구도가 떨어지지 않는지요? 협동로봇 브랜드가 많은데요. 중국산도 쏟아지기 시작하는 것 같습니다. 유니버설로봇의 차별성이 있다면요?

 

A. 전세계 협동로봇 중에 모든 조인트가 ±360도 되는 것은 없습니다. 그리퍼가 잡혀지는 거리에 따른 페이로드 변화량이 타사는 40~60 수준에 머물러 있는데요. 유니버설로봇은 100 정도입니다. 실제로 그 부분이 로봇 내구성과 직결되는 부분입니다.

 

중국의 협동로봇 업체는 50~60개 정도 되는 것 같은데요. UI/UX까지는 따라왔습니다. 하지만 힘을 분산하는 능력은 아직 따라오지 못한 것 같습니다.

 

Q. 국내에서 협동로봇을 팬스 없이 사용할 수 있을까요? 현재 협동로봇을 여러 대 사용 중인데요. 협동로봇 검토 당시 팬스 없이 사용할 수 있을 줄 알았지만 현실은 그렇지 않았습니다. 로봇제조사, SI업체, 안전관련협회 모두 국내 법규 절차 상 협동로봇이라도 팬스 없이 사용하는 것이 까다롭다는 의견이었습니다.

 

A. 국내에서 팬스 없이 사용 가능합니다. 현재 산업안전보건법에서는 무조건 팬스를 치도록 되어 있습니다. 때문에 로봇산업진흥원에서는 기존 절차를 생략하고 곧바로 사용할 수 있게 하기 위해 별도의 인증절차를 만들었습니다.

 

그래서 로봇산업안전인증을 받으면 팬스를 안 쳐도 됩니다. 다만 올해나 내년 정도에는 그게 자율안전확인신고로 바뀌기 때문에 그때부터는 간단한 위험성 평가를 컨설팅 업체 통해 진행하시면 됩니다.