옴니버스·코스모스 등 자사 플랫폼과 연동한 휴머노이드 로봇 개발 솔루션 제시

“핵심은 모방학습 기술...방대한 동작 데이터 구현 가능해”

 

젠슨 황(Jensen Huang) 엔비디아 창립자 겸 최고경영자(CEO)가 ‘제58회 국제전자제품박람회(CES 2025)’에서 휴머노이드 로봇 개발 플랫폼 ‘엔비디아 아이작 GR00T 블루프린트(NVIDIA Isaac GR00T blueprint)’를 공개했다.

 

 

이 플랫폼은 차세대 휴머노이드 로봇 개발을 가속화하는 기술이다. 방대한 합성 모션 데이터를 생성해 개발자가 모방학습(Imitation Learning)을 구현하도록 지원한다. 쉽게 말해, 로봇 합성 모션 데이터세트(Dateset)를 쉽게 구성할 수 있도록 돕는다. 모방학습은 각 현장에서 수행되는 작업자의 업무 데이터를 인공지능(AI)이 학습한 후 로봇이 이 동작을 그대로 수행하도록 하는 기술이다.

 

엔비디아 아이작 GR00T 블루프린트는 이 과정에서 로봇 학습 모델인 ‘로봇 파운데이션 모델’, 데이터 흐름 전주기 시스템 ‘데이터 파이프라인’, 가상 로봇 테스트 환경 ‘시뮬레이션 프레임워크’ 등을 다룬다. 구체적으로 ‘GR00T-텔레옵(GR00T-Teleop)’, GR00T-미믹(GR00T-Mimic), GR00T-젠(GR00T-Gen) 등 워크플로에 적용된다.

 

GR00T-텔레옵은 애플 비전 프로(Apple Vision Pro)에서 찍은 인간 동작을 가상 공간인 디지털 트윈(Digital Twin)에 구현한다. 이 동작은 실측 데이터로 사용되기 전 기록된다. 이후 이 동작은 GR00T-미믹에서 대규모 합성 동작 데이터세트로 확장된다.

 

이어 옴니버스(Omniverse), 코스모스(Cosmos) 등 엔비디아 플랫폼을 기반으로 한 GR00T-젠(GR00T-Gen)에서 도메인 랜덤화와 3D 업스케일링이 진행된다. 이를 통해 데이터세트가 기하급수적으로 확대된다. 해당 데이터세트는 오픈소스 로봇 학습 프레임워크 ‘엔비디아 아이작 랩(NVIDIA Isaac Lab)’에서 로봇 학습 정책의 입력 값으로 사용된다. 로봇이 효과적으로 안전하게 환경과 상호작용하도록 학습을 지원한다.

 

한편 엔비디아는 이번 CES에서 물리 AI 개발을 위해 설계된 코스모스 플랫폼을 함께 공표했다. 이 플랫폼은 물리 인지 비디오와 월드 상태를 생성할 수 있는 오픈소스 훈련 ‘월드 파운데이션 모델(World Foundation Model, WFM)’ 군을 갖춘 것으로 알려졌다.

 

코스모스는 다양한 크기와 입력 데이터 형식을 지원하는 ‘자동 회귀 모델’과 ‘확산 모델’을 포함한다. 엔비디아 측은 로보틱스, 자율주행, 드론 영상, 합성 데이터 등을 포함한 2백만 시간 분량의 데이터와 함께 1.8경 개의 토큰으로 훈련됐다고 해당 모델에 대해 설명했다. 이뿐만 아니라, 3D 이미지를 실제와 가까운 수준으로 화질을 개선해 시뮬레이션과 현실 간의 격차를 줄일 수 있다.

 

이와 관련해, 올해 CES에서는 ‘보스턴 다이내믹스(Boston Dynamics)’, ‘피규어(Figure)’ 등 글로벌 로봇 기업이 아이작 GR00T 도입 성공 사례를 발표했다.

 

엔비디아 관계자는 “코스모스는 3D 애플리케이션 개발자 플랫폼인 옴니버스와의 결합이 중요하다”며 “높은 제어 성능과 물리적으로 정확한 시뮬레이션을 통해, 월드 모델에서 발생하는 ‘환각(Hallucination)’ 가능성을 최소화할 수 있는 중요한 안전장치를 제공하기 때문”이라고 강조했다.

 

헬로티 최재규 기자 |